10.5.1.6. SMOV

10.5.1.6. SMOV

 

说明	机器的工具末端移向Pose位置。定位器同步.
语法	SMOV <定位器编号>、<同步>、<插值>、[<Pose>]、S=<速度>、A=<精度>、 T=<工具编号> [、<输出选项>] [UNTIL<条件公式>[、<中断状态变量>] ]
参数	定位器编号	请参阅定位同步使用说明书
	插值	P:轴插值、   L:直线插值、   C:圆弧插值 SP:静态工具轴插值、 SL:静态工具线性插值、 SC:静态工具弧插值
	Pose	如果有Pose公式.移动的目标姿势. 隐藏的pose则可省略或仅指定Shift公式。
	速度	计算公式.工具末端的移动速度。 必须附注单位(mm/sec、cm/min、sec、%)。
	精度	计算公式. 0~7. 0为最大精度
	工具编号	计算公式.0~15
	输出选项	X1、X2、X3、X4、PU、PK、PS(仅可指定复数)
	条件公式	条件公式通过瞬间的机器操作终止、可视为抵达指定的Pose。	除0以外为真 0为假
	中断状态变量	储存条件公式结果。 可确认MOVE操作是否通过条件公式终止。	与UNTIL文同时使用。
使用实例	SMOVE S1,C,P[0]+R[1],S=800mm/s,A=0,T=1 SMOVE S1,P,R1,S=80%,A=1,T=3 UNTIL DI1  (隐藏的pose) SMOVE S1,L,S=0.5sec,A=0,T=0,X1 UNTIL DI2=&H7F,V1%  (隐藏的pose)

 

 

l 关于SMOV的详细内容、可参考定位同步使用说明书。

 

l 在定位同步模式下、按下[REC]键即可输入SMOV指令。(非MOVE指令)

 

l 在Pose位置下记录Shift公式即可转变为隐藏的Pose形式。

 

l 输出选项在托板模式当中为X1、X2、PU、PK、PS。X1、X2选项和PU、PK、PS选项无法同时指定。详细的说明内容请参考『Hi5a控制器托盘功能手册』。