10.5.1.27. ForceCtrl

说明	设置用于基于传感器的力控制功能的变量、相关功能ON或OFF。
语法	ForceCtrl <ON/OFF>、CRD=<基准坐标系>、[<用户坐标系编号>]、T=<力控制工具编号>、BC=<Bias Clear>
参数	ON/OFF	ON : 启用、 OFF : 禁用
	基准坐标系	算术表达式。机器人推送基准坐标系 (0=基础、1=机器人、2=工具、3=U、4=Un).
	用户坐标系编号	算术表达式。基准坐标系是U、Un时的用户坐标系编号。
	力控制工具编号	选择保存工具数据的力控制工具编号(0 ~ 15)
	Bias Clear	作业后再次对被改变的传感器的初始值进行初始化 (0=未使用、 1=使用)
例子	ForceCtrl ON,CRD=1,T=0,BC=1 ‘ForceCtrl 功能运转 MOVE P,S=60%,A=1,T=1 ' 通过力传感器反映位置增量从而移动机器人 ForceCtrl OFF 'ForceCtrl 功能结束

l 在『系统』 → 『应用参数』 → 『力控制』 → 『使用环境设置』上把功能使用设置为‘启用’以便使用功能。

l 使用命令语之前应通过LIMIT命令语设置距离及速度、通过Fcset命令语设置需要的因素。

l 详细内容请参考『Hi5a控制器基于传感器的力控制功能说明书』