10.5.1.19. SoftXYZ

说明	作为无传感器力控制功能之一、按照直交坐标标准受外力推送的功能
语法	SoftXYZ <ON/OFF>、CRD=<基准坐标系>、[<用户坐标系编号>]
参数	ON/OFF	ON: 启用、 OFF : 禁用
	CRD	机器人推送的基准坐标系。基准坐标系为U、Un时的用户坐标系编号
例子	(例题1)为了朝 Z方向组装、以便能够推送到X、Y、RY方向的情况 : 按照机器人坐标系的基准(CRD=1)进行设置使其以最大5mm/s在-50~+50mm的范围内向X、Y方向、以最大3deg/s在-3~+3度范围内向RY方向推送。 S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 DELAY 2 LIMIT XnR,X=50, Y=50,RY=3 LIMIT VEL,X=5,Y=5,RY=3 SoftXYZ ON,CRD=1 ‘功能开始 S2 MOVE … SoftXYZ OFF ‘功能结束 END (例题 2) 射出物处理 : 按照机器人坐标系的基准(CRD=1)进行设置使其以最大200mm/s只向+Y方向最大推送至300mm的情况。进行设置使其仅在通过LIMIT THR命令、S、H、V轴上需要最大转矩的10%以上的转矩时进行推送。 S1 MOVE P,S=100mm/s,A=1,T=0 DELAY 2 LIMIT POS, +Y=300 LIMIT VEL,Y=200 LIMIT THR,S=10, H=10, V=10 SoftXYZ ON,CRD=1 S2 WAIT … SoftXYZ OFF END

l 通过SoftXYZ ON使用功能前应通过LIMIT POS、XnR、 VEL、THR命令语设置最大推送距离、最大推送速度、轴阈值等。

l 为了提高机器人对外力的敏感度、在SoftXYZ ON之前最好通过DELAY命令让机器人停放1~2秒左右。