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10.5.1.21. LIMIT

10.5.1.21. LIMIT​

 

说明

根据SoftXYZ、 SoftJoint、 RHemming、 ForceCtrl、 OnLTrack功能反映位置增量以控制机器人时、指定机器人可以移动的距离和速度等的命令语句。

语法

LIMIT POS、[+X=<+X距离>]、[-X=<-X距离>]、[+Y=<+Y距离>]、

[-Y=<-Y距离>]、[+Z=<+Z距离>]、[-Z=<-Z距离>]

LIMIT VEL、[X=<X速度>]、[Y=<Y速度>]、[Z=<Z速度>]、

[RX=<RX速度>]、[RY=<RY速度>]、[RZ=<RZ속速度도>]

LIMIT SFT、[S=<S softness>]、[H=<H softness>]、[V=<V softness>]、

[R2=<R2 softness>]、[B=<B softness>]、[R1=<R1 softness>]

LIMIT THR、[S=<S阈值>]、[H=<H阈值>]、[V=<V阈值>]、

[R2=<R2 阈值 >]、[B=<B 阈值 >]、[R1=<R1 阈值 >]

LIMIT ANG、[S=<S角度>]、[H=<H角度>]、[V=<V角度>]、

[R2=<R2角度>]、[B=<B角度>]、[R1=<R1角度>]

LIMIT XnR、[X=<X距离>]、[Y=<Y距离>]、[Z=<Z距离>]、

[RX=<RX角度>]、[RY=<RY角度>]、[RZ=<RZ角度>]

参数

POS

设置机器人可以移动的最大距离 (X,Y,Z方向)

VEL

设置机器人运转的最大速度 (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz方向)

SFT

设置机器人各轴的softness (X,Y,Z,Rx,Ry,Rz轴)

THR

设置机器人各轴的阈值 (S,H,V,R2,B,R1轴)

ANG

设置机器人各轴的最大旋转角度 (S,H,V,R2,B,R1轴)

XnR

限制机器人可以移动的最大距离和角度(X,Y,Z,Rx,Ry,Rz)

指定的值在+方向和-方向上同样适用。

机器人的最大运转领域由POS和XnR的并集决定。

例子

LIMIT POS,+Z=300 '把向+Z方向移动的最大距离设置为300mm。

LIMIT VEL,Z=40 '把向Z方向移动的最大速度设置为40mm/s。

LIMIT SFT,B=50 ‘把B轴的softness设置为50

LIMIT THR,H=10 ‘把H轴的阈值设置为最大转矩的10%。

LIMIT ANG,S=10 ‘把S轴的最大旋转角度设置为-10~10度。

LIMIT XnR,X=200 ‘把向X方向移动的最大距离设置为-200mm~200mm。

 

 

l 因为共同用于SoftXYZ、SoftJoint、Rhemming、ForceCtrl、OnLTrack功能、所以应根据需要恰当使用。